一种用于绳索驱动手部康复机器人的驱动装置及控制方法

本发明公开了一种用于绳索驱动手部康复机器人的驱动装置及控制方法，装置包括固定架、大线轴、小线轴、行星减速电机、屈曲驱动绳索、伸展驱动绳索、屈曲驱动模块和伸展驱动模块；屈曲驱动模块和伸展驱动模块均包括多根光轴、拇指滑块、食指中指滑块、手指绳索。本发明通过单个行星减速电机控制拇指、食指和中指的运动，采用滑轮组的差动结构实现手部康复机器人的自适应抓握，降低系统的成本和复杂程度；使用弹簧控制拇指滑块和食指中指滑块的间距，使得手部康复机器人完成自适应抓握后能回到初始手部姿态；通过大线轴和小线轴不同的半径设计，补偿手指屈曲和伸展时的运动学差异，提升手部康复机器人的使用舒适性和控制效率。