一种基于多模态感知方法的海底辐射场重建方法

本发明公开的一种基于多模态感知方法的海底辐射场重建方法，包括：将激光雷达实时扫描获取的海底环境稠密点云数据输入空间分布滤波算法中进行离群点移除，得到去噪稠密点云数据；得到增强RGB图像数据；将获取的去噪稠密点云数据中的每个点定义为辐射场基元，同时将增强RGB图像数据以其对应位姿投影于辐射场基元上，使辐射场基元获得相关参数表达，进而进行辐射场初始表征过程；将辐射场基元相关参数输入并行序列融合渲染算法进行快速渲染得到相应渲染图像；将所述渲染图像与对应原始RGB图像比对进行损失计算并进行反向传播，更新辐射场基元相关参数同时采用主动式空间补偿算法更新去噪稠密点云数据，实现针对海底环境的实时渲染与高效重建。