一种基于CBF的无人机路径规划方法及系统

本发明涉及一种基于CBF的无人机路径规划方法及系统。首先建立无人机飞行地图，在地图中确定飞行起点与飞行终点，并标注障碍物；再基于标注后的无人机飞行地图，使用RRT算法生成第一飞行路径；最后利用CBF评估与优化第一飞行路径，得到最佳飞行路径，从而完成无人机路径规划。首先在路径生成线程中，利用RRT算法对新节点进行碰撞检测，再在路径优化线程中，使用CBF安全约束和CBF优化约束进行进一步避障。与现有技术相比，本发明具有实时性好、计算效率高、稳定安全等优点。