一种多无人机森林火灾巡检任务分配方法、设备以及介质

本发明属于多无人机森林火灾巡检任务分配技术领域，公开了一种多无人机森林火灾巡检任务分配方法、设备以及介质。本发明基于森林火灾区域的地理数据与火情信息，构建多无人机协同巡检任务分配模型，以最小化总巡检距离和优化无人机负载均衡性为双优化目标，并额外引入地图等级代价和无人机绕飞代价以提高任务分配的合理性；根据动态切换因子在个体内部离散操作和群体协作交叉操作中选择灰狼种群的迭代策略；迭代优化中基于非支配排序和拥挤距离更新精英存档种群，并通过“移除‑插入”策略增强解的收敛性与分布性。本发明通过独特的离散化操作解决了传统连续多目标灰狼算法无法应用于离散问题的缺陷，能快速生成兼顾时效性、能耗均衡的巡检路径。