位姿估计方法、计算机设备及存储介质

本申请公开了一种位姿估计方法、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取移动机器人在当前帧的点云数据；利用当前帧的点云数据，对体素地图进行增量更新，得到更新后的体素地图；其中，体素地图中每个体素包含至少一个点云的第一特征元素，增量更新包括：对新增到各体素的点云获取第二特征元素，融合第一特征元素和第二特征元素，得到更新后的体素地图各体素中点云的目标特征元素；基于更新后的体素地图进行位姿优化，得到当前位姿。上述方案，能够提高建图效率，进而提高位姿估计的准确度。