一种移动机器人的分布式多机调度方法、系统及存储介质

本发明公开了一种移动机器人的分布式多机调度方法、系统及存储介质，包括：通过先验地图获得基础拓扑地图；获取机器人信息，所述机器人信息包括机器人ID、地图名称、机器人位姿、机器人拓扑路径，得到各机器人在基础拓扑地图中的投影；根据基础拓扑地图和机器人信息得到调度用的热力图和路径图；根据各机器人在基础拓扑地图中的投影对机器人的冲突类型进行判断，根据冲突类型进行冲突处理。可以对机器人的冲突类型进行判断，根据不同的冲突类型进行调度，增加机器人的调度灵活性，大大提高了多机调度的效率。