基于主动结构光的防冲钻孔机器人姿态调节系统及方法

本发明公开了一种基于主动结构光的防冲钻孔机器人姿态调节系统及方法，包括一级移动平台、二级移动平台、俯仰机构、水平旋转机构、步进电机、结构光投影装置和粉尘浓度传感器；其中结构光投影装置投射的结构光，能根据粉尘浓度感应器检测的环境粉尘浓度实时调节光强，从而较好地减少粉尘对孔位信息获取精确度的影响，提高钻孔机器人钻孔的精确度；俯仰机构用于调节钻具在法面上的角度；水平旋转机构用于调节钻具在水平面上的角度；二级移动平台能在一级移动平台上沿着垂直与钻具钻进方向移动，上述结构均装于底盘上，通过多种机构相互配合实现钻具位姿的精细调节，并有效减少底盘停车后可能发生窜动的影响。