一种基于强化学习的无人艇网格化控制方法及系统

本发明公开了一种基于强化学习的无人艇网格化控制方法及系统，涉及无人艇智能控制技术领域，包括将无人艇的控制任务划分为全局导航、局部避障和能量管理三个层次，每个层次使用独立的强化学习模型进行优化。通过元学习协调各层次之间的决策，根据任务需求动态调整各层次的控制策略。在各层次控制策略得到优化后，将无人艇的航行区域划分为多个网格单元，根据实时环境数据对每个网格单元内的控制决策进行优化。本发明所述方法通过分层建模—任务协调—空间自治的三步控制架构设计，在任务分解、控制精度、能耗优化方面有重大进步，为无人艇在复杂多变海洋环境下的自主运行提供了可演进的控制基础框架。