一种考虑多因素的无人车编队路径规划方法

本发明公开了一种考虑多因素的无人车编队路径规划方法，属于无人车编队技术领域，本发明无人车编队路径规划方法，包括编队机动终点展开位置坐标计算、路径规划和预期通过时间计算；本方法基于地图节点数据和网格地图，考虑了高程、集结点、必经点、终点、不可通行区域和编队终点队形展开坐标多因素的影响，分阶段设计了更加合理的全局路径规划框架，本方法同时引入了基于集结点、任务结束时间、天气、地形、地貌和预期通过时间的计算和调整方法，支持多类队形的生成，扩大了无人编队路径规划和行动规划考虑的因素，使其更适用于实际场景，能更加合理地构建无人编队整体的路径规划。