基于三视角策略扩散场的机器人动作生成方法及相关装置

本发明属于机器人感知、决策与控制领域，公开了一种基于三视角策略扩散场的机器人动作生成方法及相关装置；所述机器人动作生成方法包括：获取任务指令和机器人观测的多视角RGB‑D图像；利用预先训练好的动作生成模型进行动作生成，获得机器人动作分布；所述动作生成模型包括：三视角投影模块，用于输入多视角RGB‑D图像并进行三视角特征映射处理，获得三视角特征；三视角变换器模块，用于输入三视角特征和任务指令并进行特征融合处理，获得融合后三视角特征；去噪网络模块，用于输入融合后三视角特征并进行逐步去噪处理，获得机器人动作分布。本发明技术方案解决了现有技术方案在感知精度、计算效率和动作生成速度等方面存在的技术问题。