一种多无人机配送及利用公交车充电联合路径优化方法

本发明公开了一种多无人机配送及利用公交车充电联合路径优化方法，以最小化任务总时间为目标，构建基于时空网络的混合整数规划模型，综合考虑无人机电量约束、需求点全覆盖、公交时间窗及充电桩数量限制。采用分支定价和Dantzig‑Wolfe分解理论将原模型解耦为限制主问题和子问题，前者处理需求覆盖与充电资源分配，建模为集合覆盖问题；后者针对单机路径生成，建模为具有时间窗依赖特征的资源受约束且可补给的最短路径问题。通过随机生成法构建多无人机初始解，初始化主问题后迭代求解对偶变量，基于多标签算法求解子问题，结合列生成机制和分支策略实现全局最优解搜索。本发明通过联合优化无人机出发时刻与路径规划，精确求解配送与充电的协同优化问题。