基于双协作机器人协作与视觉识别的航天产品全自动装配方法

本发明公开了一种基于双协作机器人协作与视觉识别的航天产品全自动装配方法，该方法通过装配机器人将内舱体与外舱体完成装配，通过九点标定法完成相机手眼标定，利用六轴安装机器人的运动灵活性和单目视觉的视觉定位技术的非接触、高柔性、处理简单等优点，实现所需安装部件类型的识别以及部件安装孔的尺寸与定位坐标，在保证检测精度的情况下有效降低了内外舱体装配和零部件安装的复杂度。