一种室内平面图定位方法、系统、设备及存储介质

本发明涉及室内定位技术领域，涉及一种室内平面图定位方法、系统、设备及存储介质；其中，一种室内平面图定位方法包括：获取待定位目标采集的多视角的室内场景图像；提取室内场景图像的单目深度特征，以及解析多视角的室内场景图像的单目深度特征得到多视图深度特征；融合单目深度特征和多视图深度特征并按照预设规则处理融合深度特征，得到待定位目标的姿态的第一后验概率分布；提取室内场景图像的语义特征，并按照预设规则处理语义特征，得到待定位目标的姿态的第二后验概率分布；根据第一后验概率分布和第二后验概率分布确定待定位目标的定位结果。本发明可以提升室内定位在复杂场景下的精度、效率与鲁棒性。