一种基于UWB的充电桩口朝向定位方法及系统

本发明提出了一种基于UWB的充电桩口朝向定位方法及系统，一种基于UWB的充电桩口朝向定位方法，包括5个步骤，通过动态坐标系映射、DS‑TWR测距算法、扩展卡尔曼滤波(EKF)融合及陀螺仪辅助补偿，在金属环境下实现充电口法线朝向角的高精度实时解算。一种基于UWB的充电桩口朝向定位系统包含UWB基站网络、标签硬件、动态坐标映射模块及位姿误差补偿模块，数据更新频率≥20Hz，定位误差＜5cm，朝向往角精度±2°，适用于自动充电场景。