一种基于形状上下文的RGB-T双光相机系统参数自标定方法

本发明公开了一种基于形状上下文的RGB‑T双光相机系统参数自标定方法，涉及相机参数自标定技术领域，包括在不同视角下同步采集物体的多帧RGB图像和热成像图像，分别通过使用轮廓提取算法提取图像的轮廓，并对轮廓进行采样，得到轮廓点集合计算形状上下文直方图；比较形状上下文直方图得出匹配点集合，当集合中匹配点数量超过设定阈值时，基于RANSAC算法得出匹配点本质矩阵；通过SVD分解本质矩阵得到分解后的外参数，通过非线性优化技术对分解后的外参数进行优化，使用优化后的外参数完成RGB‑T双光相机系统参数自标定。本发明不需要进行特别处理，即可实现相机间相对位姿外参数的计算，方便RGB‑T双光相机系统的标定。