一种具有协同机器人的熟料螺旋卸船机控制系统

本发明公开了一种具有协同机器人的熟料螺旋卸船机控制系统，包括机械臂和协作机器人，所述机械臂设有多个，所述末端的机械臂设有螺旋取料装置，所述机械臂的首端和末端分别设有第一惯性测量单元，所述第一视觉传感器生成第一数据，所述第一惯性测量单元生成第二数据，所述协作机器人设有第二视觉传感器和第二惯性测量单元，所述第二视觉传感器生成第三数据所述第二惯性测量单元生成第四数据；所述第一惯性测量单元和第二惯性测量单元相互联动并用于检测协作机器人和机械臂之间的相对动态位置，所述第三数据和第二数据相互交互并校对生成第五数据，所述第五数据为机械臂与协作机器人之间的位置变化以及时间变化。