一种应用于螺母拆卸机器人的声屏障螺母状态检测方法

一种应用于螺母拆卸机器人的声屏障螺母状态检测方法，涉及数据处理领域。在该方法中，获取声屏障螺母所在区域的点云数据；基于点云数据，构建螺母三维模型，并将螺母三维模型与标准螺母模型进行比对计算，得到螺母三维模型和标准螺母模型之间的距离场偏差；从偏差值中确定异常偏差值，并根据异常偏差值确定声屏障螺母的状态，状态包括正常状态和异常状态；若确定声屏障螺母为异常状态，则将异常偏差值对应的目标点云划分为多个目标点云簇；提取各个目标点云簇的目标特征；根据目标特征，识别异常状态对应的异常状态类型，异常状态类型包括螺母表面污垢、螺母磨损以及螺母锈蚀。实施本申请提供的技术方案，提高了螺母状态检测的准确度。