一种路径严格跟随的机器人导航方法

本发明涉及一种路径严格跟随的机器人导航方法，属于巡检机器人导航技术领域，机器人巡检流程的实现主要分为部署与运行两个步骤：在部署过程中，首先在地图上标记点位，然后通过手机APP连接点位绘制巡检路径并进行组合，构成巡检任务；在运行过程中，机器人接收手机APP或上位机下发的巡检任务，导航程序对任务进行解析并调用全局规划器与局部规划器生成全局路径与局部路径，同时产生控制机器人运动的速度控制指令。其中，全局路径与通过手机APP预先绘制的路径完全相同，局部路径会对全局路径进行严格跟随。该方法可以使巡检机器人严格按照预设路径前进，能够提高机器人在特种环境下工作的安全性和高效性。