基于状态机的多机器人弹性编队控制方法及系统

本发明属于分布式系统与多机器人编队控制领域，提供了一种基于状态机的多机器人弹性编队控制方法及系统，初始化更新占用栅格地图并生成欧几里得符号距离场；基于更新后的占用栅格地图作为搜索空间，利用启发式搜索算法搜索每个机器人的局部路径点，生成局部路径；以动力学可行性、避障、机器人之间避让和编队队形保持为约束成本构建优化目标函数，对局部路径优化，得到优化路径；基于优化路径行走过程中周期性检测机器人的潜在碰撞，在欧几里得符合距离场上，根据检测结果利用领导者路径偏置映射与局部自主调整的协同机制，对多机器人进行混合路径规划；本发明能够根据环境变化动态切换系统状态，实现队形维护与障碍穿越的协同控制。