一种基于转角控制量优化的履带机器人轨迹跟踪方法

本发明公开了一种基于转角控制量优化的履带机器人轨迹跟踪方法，通过定位装置获取履带机器人目标路线的导航点，通过导航点进行初始路径规划，得到初始规划路径；实时获取履带机器人的当前位置、当前航向角及当前线速度，并确定当前位置与初始规划路径的最近距离；根据确定的最近距离以及当前线速度，通过改进履带机器人轨迹规划算法得到转角控制量，通过转角控制量调整履带机器人的线速度和角速度；根据调整后的履带机器人的线速度和角速度控制履带机器人移动，使履带机器人跟踪初始规划路径。改进优化了控制器，将转角控制量作为输出速度的整定参数，最终改进控制算法提升了履带机器人的轨迹跟踪精度，尤其是提升了转向时的路径跟踪精度。