一种通信非连续情况下无人机编队的分布式模型预测控制方法

本申请公开了一种通信非连续情况下无人机编队的分布式模型预测控制方法，其包括：建立无人机运动学模型和轨迹跟踪误差模型；模拟无人机之间通信的独立随机数据丢失情况，基于领航‑跟随编队方式，建立领航者、跟随者编队控制目标；通信非连续情况下无人机编队的分布式模型预测控制器设计，包括领航者无人机轨迹跟踪控制器、跟随者无人机协同控制器和终端反馈控制器；建立跟随者无人机协同控制器在预测时域内，对领航者无人机的参考轨迹的预测值，对邻居节点无人机参考轨迹的预测值；求解每个无人机在当前时刻的滚动优化问题，得到优化解。本发明能够在非持续通信的情况下，引起数据丢失时，无人机之间仍然能够进行协同控制。