一种大场景下局部高精度对象位姿识别方法及系统

本发明公开了一种大场景下局部高精度对象位姿识别方法及系统，方法包括：利用工业相机采集齿轮图像，进行预处理；对大场景中对象识别和位置估计；生成局部深度图像且进行图像优化；根据深度图像重建三维模型并且去除离散点和提升模型精度；进行位姿估计矫正以及反向验证，系统包括图像采集模块，对象识别模块，深度图像生成模块，3D点云建模模块和对象位姿估计模块；本发明所示方法，实现了对象的快速、精确识别，能够显著提高对物体的位姿识别的精度与效率，为视觉位姿识别领域提供有力的技术支持，且在标准硬件环境下，满足高速处理实时图像的需求，在需要高效识别对象位姿的工业生产环境中具备更强的优势。