一种基于强化学习的无人系统空地安全协同编队方法

本发明涉及通信连边技术领域，具体为一种基于强化学习的无人系统空地安全协同编队方法，包括：步骤一、在通信连边攻击状态下，对无人机与无人车之间的通信连边进行建模；步骤二、设计用于估计无人机与无人车的参考位置的分布式观测器；步骤三、建立无人机与无人车的动力学模型，并基于步骤二估计的无人机与无人车参考位置，设计相应的控制器，采用Actor‑Critic算法对控制器进行优化。本发明能够有效应对通信连边攻击，确保无人机和无人车在受到攻击的情况下，仍能够保持精确的协同编队，能够准确估计无人机和无人车的期望状态，克服通信连边遭受攻击时带来的信息丢失问题；能够在复杂的动力学模型下，实现无人机和无人车的精准位置控制。