仿人操作特性的血管介入手术机器人导丝/导管操作装置

本发明公开了一种仿人操作特性的血管介入手术机器人导丝/导管操作装置，其整体结构包括导丝/导管的操作模块、夹持模块、支撑模块、视觉检测模块及稳定底座。该装置能够模拟介入医生手部的夹紧、旋捻以及推拉动作，实现对导丝/导管的精准操作。此外，导丝/导管操作模块中内嵌了触觉传感器，模拟手部的触觉感知功能。稳定底座采用无接触式运动支撑，支撑导丝/导管的操作模块在6自由度上进行移动。视觉检测模块实时捕捉导丝推送过程中的弯曲形变等，辅助触觉传感器数据进行血管内导丝状态建模。相较于传统的血管介入机器人设计方案，本发明充分模拟了人类操作特性，不仅能够实现接近人工手术的效果，还能显著提升血管介入手术的安全性。