一种模块化可重构飞行阵列的能量最优飞行控制方法

本申请涉及无人旋翼飞行器设计、控制技术领域，提供了一种模块化可重构飞行阵列的能量最优飞行控制方法，包括：通过引入高级控制器的虚拟控制输入量与执行器输入量之间的映射关系构建包含模块效能因子的模块化可重构飞行阵列对应的动力学模型；其中动力学模型是基于辅助坐标系结合单个模块的力与力矩模型、牛顿欧拉公式建立的非线性动力学模型，模块效能因子用于确定模块化可重构飞行阵列的故障定位；将映射关系作为模块化可重构飞行阵列中模块选择的能量最小优化问题对应的约束条件，得到包含模块效能因子的能量价值函数；基于映射关系和动力学模型对模块化可重构飞行阵列中模块的模块效能因子进行估计，得到估计值；将估计得到的估计值带入能量价值函数中，通过有限集合搜索比对的方式，确定能量最优模块的集合。