基于距离信息和可变负载的工业机器人关节刚度辨识用多参数获取装置及辨识方法

本发明公开了一种基于距离信息和可变负载的工业机器人关节刚度辨识用多参数获取装置，包括底座、转盘、第一角度编码器、拉线引出装置、第一滑轮、拉线导向机构、拉线导向机构零位台、第二角度编码器；所述底座上部安装转动转盘，所述转盘底部与安装在底座内的竖直放置的第二角度编码器连接；所述拉线引出装置引出的拉线绕过第一滑轮安装座上安装的第一滑轮后经拉线导向机构零位台上安装的拉线导向机构引出；第一角度编码器安装座上安装的第一角度编码器与所述拉线导向机构的入线一端外侧连接。本发明的多参数获取装置，可以用于获取拉线基准点到机器人末端点的距离，以及对机器人末端施加丰富的负载；进一步地提供了辨识方法，以用于辨识出机器人的关节刚度。