一种基于条件数指标的机器人运动学标定方法

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种基于条件数指标的机器人运动学标定方法，一种基于条件数指标的机器人运动学标定方法包括以下步骤：建立运动学和误差模型、计算观测矩阵及其条件数、利用粒子群算法优化测量姿态、生成备选姿态组并进行适应度值计算、最终通过激光跟踪仪采集数据并评估标定精度的步骤；一种基于条件数指标的机器人运动学标定系统包括：机器人主体，激光跟踪装置，控制模块，计算模块，存储模块。本发明提供了一种基于条件数指标的机器人运动学标定方法，通过改进粒子群算法优化测量姿态组合，结合激光跟踪仪实现高精度数据采集，全面评估标定精度，构建高效协作的标定系统，提高了标定精度与工业应用效率。