基于物理信息神经网络的四旋翼无人机近地飞行控制方法

本发明公开了基于物理信息神经网络的四旋翼无人机近地飞行控制方法，属于无人机自动控制技术领域；对四旋翼无人机进行动力学建模，建立包含地面效应的运动方程；设计几何控制器作为基准控制器，实现基础飞行控制；在仿真环境中利用基准控制器采集无人机近地飞行状态参数；构建物理信息神经网络结构并设计损失函数，通过调整显式物理信息损失项的权重实现网络训练；设计集成物理信息神经网络和环境干扰观测器的复合抗干扰控制器，实现无人机近地面的飞行控制。本发明采用模型与数据混合驱动的方法，通过物理信息神经网络对地面效应进行精确估计，并结合环境干扰观测器实现复合抗干扰控制，有效提升了无人机在近地面飞行的控制精度和系统稳定性。