基于卡尔曼滤波的UWB融合指向方法、系统及存储介质

本发明公开了基于卡尔曼滤波的UWB融合指向方法、系统及存储介质，该方法包括：获取UWB单元距离信息和角度测量信息、以及IMU单元六轴数据信息包括加速度计和角速度；采用UWB角度测量值作为遥控器初步偏航角姿态估计,以及通过IMU加速度计估计遥控器初步俯仰角和横滚角姿态信息初始值；再通过卡尔曼滤波融合IMU角速度算法估计遥控器的偏航角和俯仰角精确值，最后采用UWB距离信息、遥控器的俯仰角和偏航角精确估计值，计算UWB指向光标的水平和垂直偏移量。本申请通过IMU融合UWB距离信息和角度信息，解决遥控器空鼠系统长时间使用出现指向不准确问题，并通过实现IMU和UWB卡尔曼滤波融合算法，解决传统IMU姿态解算方法无法估计偏航角问题，实现遥控器的精准姿态估计。