分布式驱动轮式车辆稳定性控制方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种分布式驱动轮式车辆稳定性控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：构建车辆动力学模型；根据车辆动力学模型得到二维稳定运行域；基于二维稳定运行域构建四维稳定运行域；根据四维稳定运行域得到变权重因子；基于变权重因子构建单目标控制模型；实时获取车辆横摆角速度和车辆质心侧偏角；基于车辆质心侧偏角，采用单目标控制模型，得到统一横摆角速度；基于车辆横摆角速度和统一横摆角速度得到横摆角速度差值；根据横摆角速度差值，采用分层架构控制器得到转矩增量；基于转矩增量得到转矩命令，基于转矩命令控制车辆稳定。本申请能够提高分布式驱动轮式车辆稳定性控制的准确性、合理性和有效性。