转向参数在线辨识方法、系统、设备及存储介质

本申请涉及自动驾驶控制领域，提供了一种转向参数在线辨识方法、系统、设备及存储介质，该转向参数在线辨识方法包括：获取当前时刻的前轮转角计算值；获取当前时刻的方向盘转角；基于所述当前时刻的前轮转角计算值和所述当前时刻的方向盘转角，采用递归最小二乘法在线辨识当前时刻的转向参数，其中，所述转向参数包括转向零位偏移量和转向传动比；输出所述当前时刻的转向参数。本申请实现了同时对转向零偏和转向传动比进行准确的在线辨识，提高了车辆转向控制的准确性和稳定性。