一种无人驾驶车辆路径跟踪方法

本发明公开了一种无人驾驶车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、在车辆行驶过程中，建立车辆简化运动学模型；步骤二、基于遗传算法，以速度和横向偏差为输入，车辆前视距离为输出，计算模糊控制的隶属度函数；步骤三、建立模糊控制器，通过车辆实际轨迹与目标轨迹的偏差、车辆行驶速度得到车辆的前视距离，基于跟踪控制的方法计算车辆的期望前轮转角，完成车辆的路径跟踪控制。通过计算车辆的期望前轮转角，实现车辆的路径跟踪控制。