一种考虑驾驶员特性的人机共享增益调度方法

本发明属于人机协同驾驶与车辆控制技术领域，公开了一种考虑驾驶员特性的人机共享增益调度方法，通过构建驾驶员意图评估模型和能力评估模型，实时分析驾驶员的动态行为特征，设计人机权限分配模型，动态调整车辆控制权在驾驶员与自动驾驶系统之间的分配比例；提出一个基于驾驶员行为的模型，全面描述驾驶过程；然后，基于T‑S方法，结合模糊规则库和隶属度函数实现动态建模，利用加权平均输出更加准确和灵活的动力学模型；最后，基于T‑S模糊模型的状态输入，设计齐次多项式控制器并证明系统稳定性，实现驾驶员‑车辆‑道路系统的高精度、高鲁棒性控制。