基于轮胎侧偏状态评估的底盘协调控制方法及系统

本申请公开了一种基于轮胎侧偏状态评估的底盘协调控制方法及系统，涉及四轮转向四轮驱动车辆动力学控制技术领域，该方法包括：基于驾驶员输入的期望方向盘转角，确定期望前轮转角，进一步基于前馈控制和反馈控制确定前馈前轮转角、前馈后轮转角和附加横摆力矩，基于路面附着系数确定第一轮胎侧偏角和第二轮胎侧偏角，进一步确定车轮转矩控制权重、反馈前轮转角控制权重和反馈后轮转角控制权重，进一步确定驱动横摆力矩、反馈前轮转角和反馈后轮转角，基于驾驶员输入的期望纵向加速度，确定总纵向力，并基于总纵向力和驱动横摆力矩进行四轮转矩分配，得到四轮驱动转矩。本申请可提升车辆在极限工况下的行驶稳定性。