一种基于平行控制的自动驾驶车辆远程接管方法

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其为一种基于平行控制的自动驾驶车辆远程接管方法，利用平行控制方法，在自动驾驶车端和云端平行执行，进而实现云端控制权与车端控制权快速、平稳切换，包括：在云端构建虚拟仿真模型，获取自动驾驶车辆当前状态信息和自动驾驶车辆当前所处环境的交通信息，计算行车风险系数；基于平行控制理念和虚拟仿真模型，构建基于决策模块和评估模块的云端强化学习智能体。本发明能够主动评估自动驾驶车辆的安全状态，在自动驾驶系统发生故障或失效时进行主动接管，由云端控制器或者云端安全员主动接管车辆，不存在传统接管方式造成的中途停车等待问题，可以保证驾驶任务的连续性，增加乘客舒适性，提高交通效率并提高安全性。