一种考虑电机能耗优化与故障状态的汽车稳定性分层控制方法

本发明提出一种基于电机能耗优化与故障状态的汽车稳定性分层控制方法，首先，通过电机损失功率积分计算能耗损失；其次，上层控制算法以线性二自由度车辆模型为参考，采用序列二次规划(SQP)算法计算所需的总驱动力矩与附加横摆力矩，实现车辆对期望运动状态的有效跟踪；最后，下层控制算法将总驱动力矩与附加横摆力矩分配至各车轮，在车轮侧电机无故障时，以轮胎稳定性裕度最大化为目标，采用梯度下降法求解电机转矩控制律；当电机发生故障时，根据故障状态对剩余正常电机进行转矩修正分配，确保输出驱动力矩与附加横摆力矩满足上层控制算法需求。本发明将能耗优化、稳定性控制与故障容错融合至汽车分层控制中，具备优化精度高、适应性强的优势。