一种多约束下双臂机器人协调运动规划方法

本发明提供的一种多约束下双臂机器人协调运动规划方法，属于机器人领域，其通过获取机器人目标信息及当前状态，根据双臂机器人协调操作任务需求和目标来建立任务约束的数学模型，并引入二次罚函数法将不同场景下双臂协调操作任务中的末端执行器位置闭链等式约束关系转化到目标函数中，构建双臂机器人协调运动规划的多约束优化问题；之后再采用基于信息论的模型预测路径积分控制方法进行求解，获得满足多约束任务需求的双臂协调运动最优轨迹；最后将双臂协调运动最优轨迹应用于所述机器人仿真操作任务。该方法能够有效提高双臂机器人在完成灵巧协调运动规划任务时的工作效率和稳定性，为其在复杂场景中的实际应用提供了新的理论和方法基础。