一种基于显微视觉的并联结构微操作机器人的参数标定方法

本发明提供一种基于显微视觉的并联结构微操作机器人的参数标定方法，属于机器人参数标定技术领域，该方法主要使用显微相机放大微操作机器人末端执行器的运动，通过图像处理得到末端执行器的位置，依据运动学分析结果，计算得到运动学参数，然后测量了微操作机器人运动精度。该方法主要包括以下步骤：并联结构机器人建模及运动学分析，矫正相机，确定比例尺，矫正机器人正交性，参数标定，测量重复定位精度，测量平移精度，测量旋转精度。本发明解决了对于一种并联结构微操作机器人进行运动学参数标定的问题，实现了在高精度要求下对运动学参数的标定，提高了微操作机器人的运动精度。