一种基座式矿用井下运输箱体装卸装置及其控制方法

本发明涉及矿用井下运输箱体装卸领域，特别涉及一种基座式矿用井下运输箱体装卸装置及其控制方法，总体结构由四连杆输送装置、吊装平台、吊具模块构成；其具体操作流程包括吊装平台滑移调整吊具模块位置，吊具模块锁紧、起吊、下放运输箱体，四连杆输送装置输送运输箱体。四连杆输送装置设计加入并联机构，提高了装置整体刚度，具有更高的安全性，吊具模块的半自动锁紧设计，具有更高的装卸效率；采用UWB融合IMU进行全局定位，同时吊装平台的沿轨道方向可滑移，解决吊具与运输箱体对位问题。该方案设计解决了现有的井下运输箱体在轨道上侧向装卸的实际工程问题，极大提高了井下运输箱侧向装卸效率，减低劳动力需求，强化智能化和安全高效矿井建设。