一种地形自适应的水下清淤机器人动态悬浮控制方法

本发明涉及机器人悬浮控制技术领域，公开了一种地形自适应的水下清淤机器人动态悬浮控制方法，通过综合考虑气囊空气体积的第一预期值和第二预期值，并结合水温、水深、机器人姿势角度、硬度系数、机器人速度等多种关键参数，精确计算出气囊调整空气体积，并最终根据气囊初始空气体积得到气囊的最终空气体积。首先，通过动态调整气囊空气体积，机器人能够在不同的地形条件下保持最佳的工作状态，确保清淤工具能够有效接触并清理沉积物。特别是在松软的沉积物区域，增加气囊空气体积可以防止机器人陷入沉积物中，避免因浮力不足而导致的卡顿或停滞；而在坚硬的底质上，减小气囊空气体积可以使机器人更紧密地接触沉积物，提高清淤工具的工作效率。