一种面向框架型装配构件的适配方法

本发明涉及汽车制造业生产线的自动化装配领域，且公开了一种面向框架型装配构件的适配方法，通过检测并记录待装配构件的空间位姿与框架型构件的空间位姿，将数据输入适配数学模型中，计算而知之间的空间位姿变换关系，计算适配位姿偏移向量，机器人根据适配位姿偏移向量完成安装。与现有技术相比，基于激光技术与传统激光视觉检测技术的激光视觉测量方法能够获取高分辨率的轮廓点特征信息，对框架型构件表面的形状和特征可以进行精确测量；测量到的点云数据可提供准确的点特征信息，所形成的检测算法对于框架型构件具有良好的适配效果，算法计算量较小，适用于在线实时装配，并且对于框架类构件轮廓加工误差具有较好的自适应性。