一种融合视觉与触觉的足式机器人地形感知建模方法

本发明涉及一种融合视觉与触觉的足式机器人地形感知建模方法，属于足式越野机器人行走控制技术领域。该方法通过集成多种传感器数据，实现对地形几何结构、力学性质以及材质特性的综合感知，并在此基础上建立局部地形模型，进而预测前方未知路面的可通行特征，最终帮助足式机器人在复杂环境中实现安全区域的自主选择。