基于局部轮廓特征信息的空间框架类构件配准估计方法

本发明公开了一种基于局部轮廓特征信息的空间框架类构件配准估计方法，步骤为：S1、确定装配机构中传感器坐标系与装配机构基座坐标系之间的变换关系；S2、构建实现目标工件与空间框架类构件之间位姿配准的数学模型；S3、确定局部轮廓特征数量及在空间框架类构件上的位置，获得传感器坐标系下理论装配位姿下空间框架类构件的多个轮廓特征信息向量；S4、获得目标工件理论装配位姿与装配机构基座坐标系之间的变换矩阵；S5、根据实际装配位姿下空间框架类构件的轮廓特征信息向量和位姿配准数学模型求解目标工件的配准位姿；该方法的配准效果兼具良好的偏差控制范围和可重复定位精度，且处理过程中数据量小、耗时小，对构件轮廓形状无限制。