一种六自由度多连杆结构的逆运动学闭式求解方法

本发明公开一种六自由度多连杆结构的逆运动学闭式求解方法，该方法针对特定的六自由度多连杆机构，通过给定期望位姿，先求解关节角度q1，然后求解q2和q4，再求解q3，再求解q5和q6，最后采用各关节的限位条件，对q1～q6的解再次筛选，然后把筛选后的解进行排列组合，代入六自由度多连杆结构的正运动学方程，找到满足末端连杆坐标系到基坐标系的齐次变换矩阵与所述期望位姿相等的一组关节角。本发明的方法加快了逆运动学的计算时间，提高了运动控制的实时性。