机械臂摆位调整方法、装置、手术机器人系统

本申请涉及一种机械臂摆位调整方法、装置、手术机器人系统。该方法包括：获取待调整的机械臂末端位置，以及第一时刻机械臂多个主动关节分别对应的第一位姿；确定第二时刻的机械臂的冗余关节的第二位姿，以使机械臂在第二时刻能够避开障碍物；根据机械臂末端位置、第一位姿以及第二位姿，确定第二时刻机械臂的其他主动关节的目标位姿；根据第二位姿和目标位姿控制机械臂的多个主动关节动作，以在保持机械臂末端位置不变的情况下调整机械臂的摆位。一方面调整了机械臂的摆位，使得机械臂能够绕开障碍物，另一方面也保证了机械臂的末端位置不变，不会对手术产生影响。