基于穿刺针自旋的针尖位置校准方法、装置、系统、设备及穿刺针系统

本申请公开了一种基于穿刺针自旋的针尖位置校准方法、装置、系统、设备及穿刺针系统，涉及医疗器械技术领域。该方法包括获取穿刺针自旋过程中，穿刺针上设置的电磁定位传感器的位姿数据；根据位姿数据采用随机抽样一致算法拟合一个平面圆，并确定平面圆的法向量和圆心，将平面圆的法向量作为穿刺针在空间中的姿态向量；利用枢轴校准算法构建穿刺针针尖与电磁定位传感器之间的相对位置；根据穿刺针在空间中的姿态向量和相对位置确定穿刺针在传感器坐标系下的姿态向量和传感器坐标系下平面圆的圆心，结合电磁定位传感器中心到针尖的距离，确定穿刺针的针尖位置。本申请能提高穿刺针针尖位置的定位精度。