一种工业机器人用谐波减速器性能退化评估方法

本发明提出一种工业机器人用谐波减速器性能退化评估方法，所述方法包含：设定实验运行工况及数据采集策略，获取全寿命周期声发射和微振动同步数据集；利用声发射信号对谐波减速器早期损伤的强敏感性和微振动信号对中后期损伤的精准捕获能力，提取声发射信号和振动信号特征；根据特征的单调性、相关性、可预测性和鲁棒性指标，通过熵权法对各指标线性加权构建综合评价指标，并依据最高得分筛选最优特征；采用差分进化(DE)方法融合最优声发射和微振动特征，构建能够有效表征谐波减速器健康状态的多阶段健康指标(HI)。