基于实时追踪算法的焦炉巡检机器人快速巡检方法及系统

本发明属于巡检机器人控制技术领域，具体涉及基于实时追踪算法的焦炉巡检机器人快速巡检方法及系统，包括：获取巡检机器人在执行巡检任务时由相机采集的实时视频流；对实时视频流进行抽帧处理，利用点位目标物检测模型对抽帧得到的帧图像进行点位目标物检测，以提取点位目标物的特征；基于点位目标物特征，利用匹配算法在连续视频帧图像之间追踪点位目标物，生成点位目标物的运动轨迹；根据点位目标物的运动轨迹，在点位目标物运动至相机画面的预定区域时，捕获当前视频帧图像作为点位巡检图像；利用装置对象检测模型对点位巡检图像进行检测，以确定巡检点处装置对象的状态。本发明大大减少了巡检时间，提高了巡检效率。