脏污清洁方法、清洁机器人及可读存储介质

本申请涉及一种脏污清洁方法、清洁机器人及可读存储介质。应用于清洁机器人，清洁机器人底部设有收容腔，其内设置有清洁件和至少两组脏污检测系统，清洁件为回转式清洁件，清洁件在垂直方向上的投影为矩形，至少两组脏污检测系统设置于清洁件上方，至少两组脏污检测系统的视场角覆盖清洁件，方法包括：通过至少两组脏污检测系统采集清洁件的颜色信息，并根据颜色信息，确定清洁件的脏污区域和洁净区域；获取地面的污渍区域；调整清洁机器人的位姿，以使清洁件的脏污区域与地面的污渍区域错位，清洁件的洁净区域与地面的污渍区域对应；控制清洁机器人行进，以利用清洁件的洁净区域清洁地面的污渍区域。采用本方法能够提高清洁机器人的清洁效率。