一种面向变截面箱梁腹板与顶板的图像采集路径规划方法

本发明涉及一种面向变截面箱梁内部腹板与顶板的图像采集方法，包括以下步骤：S1：获取箱梁内部三维几何数据；S2：根据箱梁内部三维几何数据，规划成像路径，成像路径的模式包括：A.左腹板‑顶板‑右腹板‑顶板的循环路径；B.受限场景下的“左腹板‑顶板‑左腹板”与“右腹板‑顶板‑右腹板”组合路径；S3：在成像路径上自动生成成像路径点，然后规划成像装置移动路径点，成像装置沿移动路径点进行图像采集；S4：成像装置到达目标位姿后判断图像精度与清晰度是否满足需求，如满足，对图像进行采集，提取腹板与顶板的表观信息。与现有技术相比，本发明具有检测效率显著提升，检测覆盖率全面优化，全区域覆盖，复杂结构适应性提升等优点。